傳統(tǒng)焊接缺陷的種類很多，按其在焊縫中所處的位置可分為外部缺陷和內(nèi)部缺陷兩大類。外部缺陷也叫外觀缺陷。

焊接機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，它主要包括機器人和焊接設備兩部分。以弧焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍等部分組成?；『笝C器人多采用熔化極或非熔化極氣體保護焊方法，通常的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。還應配有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

外部缺陷

外部缺陷位于焊縫表面，借用肉眼或低倍放大鏡就能觀察到。

內(nèi)部缺陷

內(nèi)部缺陷位于焊縫的內(nèi)部，必須應用破壞性檢驗或?qū)ｉT無損檢驗方法才能發(fā)現(xiàn)。

應對措施

根據(jù)焊接機器人多年的生產(chǎn)使用，總結了機器人焊接出現(xiàn)最多的缺陷種類，以及對應的措施和辦法。

1.焊道焊偏和焊接軌跡無法修正問題

首先在示教模式下，空走程序確保焊接的位置正確。其次考慮焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮焊接機器人尋找焊道的方式（電弧還是激光）進行設置，最后，在分析TCP（焊槍中心點位置）是否準確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

2.出現(xiàn)大量咬邊問題

考慮焊接參數(shù)選擇不當，電流過大，電壓過大、焊槍姿態(tài)不利于焊接，還有焊接位置是否受限，并適當調(diào)整。

3.出現(xiàn)密集氣孔問題

可能為氣體保護差、工件的焊接表面不夠清潔或者保護氣不夠干燥，進行相應的調(diào)整就可以處理。

4.飛濺過多問題

可能為焊接參數(shù)選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調(diào)整機器功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

5.弧坑問題

焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題，可編程時在工作步中添加填弧坑功能，可以將其填滿。

6.不能引弧

可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。

7.焊縫成型較差

可能是由于焊件裝配間隙不均勻，焊接擺動幅度過高或過低，電流選擇不合適，焊接速度與參數(shù)不匹配。

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